Гуманоидный робот Unitree G1 совершил прорыв в сфере робототехники, научившись преодолевать сложные препятствия с помощью не только ног, но и рук и корпуса. Благодаря новым алгоритмам и современным сенсорам машина может выполнять упражнения, которые ранее были доступны только людям.
Об этом сообщает Finway
Передовые технологии и автономное ориентирование
Unitree G1 оснащен камерой глубины Intel RealSense D435i, расположенной на «голове», что позволяет роботу получать трехмерную информацию о окружающей среде с частотой 50 кадров в секунду. Это обеспечивает точное определение расстояния до объектов и динамическую коррекцию траектории во время движения. Впечатляет и то, что робот действует полностью автономно: ему не нужны GPS, внешние датчики или специфическое стартовое положение. Все вычисления выполняются на борту устройства с помощью центрального процессора, а зона уверенного выполнения трюков составляет 1,2 × 1,2 метра вокруг расчетной точки.
«Гуманоидный робот Unitree G1 научился преодолевать препятствия, используя не только ноги, но и руки, а также корпус. Он может опереться руками на барьер, перекатиться через него на спине, сделать прыжок с переворотом через голову или запрыгнуть на короб, оттолкнувшись ягодицами. Такая пластичность движений стала возможной благодаря сочетанию компьютерного зрения и обучения с подкреплением».
Обучение через симуляцию и опыт паркуристов
В процессе подготовки к реальным условиям инженеры из Университета Цинхуа использовали систему захвата движения для записи действий профессиональных паркуристов. Параллельно препятствия сканировали лидаром, после чего собранные данные перенесли на 29-суставную модель G1. Алгоритм обучали в тысячах симуляций в лаборатории NVIDIA Isaac Lab, где робот получал «вознаграждение» за точность движений и «штраф» за резкие или нежелательные контакты с поверхностью.
Для повышения устойчивости к реальным условиям во время тренировок в симуляции добавляли шум, блики и различные искажения изображения. Результаты тестирования как в помещении, так и на открытом воздухе показали, что робот демонстрирует высокую стабильность и гибкость движений, выполняя сложные трюки, в том числе прыжки с переворотом и перекатывание через барьеры.